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第二、鸦片战争后对列强由排斥转向勾结。咸丰帝坚持“华夷之辨”，认为外国人“性同犬羊”，宁愿放弃全部关税也不愿让外国使臣进驻北京。长期以来清朝把外国称之为带有贬义的“夷”。第二次鸦片战争后以奕䜣为首的洋务派改变了对列强的看法，认为外国人并非“性同犬羊”，英国“犹可以信义笼络”。于是在镇压太平天国时出现“借师助剿”。
第三、对外国的称呼变化。咸丰以前称呼外国用带有侮辱性的“夷”字。在外国压力下，咸丰八年《中英天津条约》规定各式公文不得书写“夷”字，光绪二十一年六月一日，日本公使又要求清政府改正“夷岛”的说法，清政府便诏令一切文书不得再用“夷”字。八国联军侵略中国后，慈禧太后就对列强侵略者口口声声称“友邦”了。
第四、属国逐步与清朝解除藩属关系。由于清朝力弱和属国被列强侵占等原因，属国纷纷被迫解除原来与清朝的藩属关系。具体情况如下：朝鲜于光绪二十一年因《马关条约》规定中国承认日本完全控制朝鲜，琉球于光绪五年为日本所灭，越南于光绪十一年《越南条约》规定，中国承认越南为法国的保护国，缅甸于光绪二十一年被英国占领，这一年缅甸最后一次向清朝进贡。暹罗于咸丰二年因太平天国起义，贡使不能进入中国，此后成为自主之国。南掌于光绪十一年成为法国保护国，苏禄于乾隆二十八年沦为西班牙殖民地。《清史稿·属国列传》说廓尔喀在光绪末年还入贡中国，但没说明何时绝贡。浩罕于光绪二十九年为俄国吞并，坎巨提于光绪十九年为英国吞并。
第五、成立专门外交机构。鸦片战争前，清朝没有专门的外交机构，外交事务由理藩院承担。第一次鸦片战争后迫于五口通商，于道光二十二年设立五口通商大臣，办理外交及广州、福州、厦门、宁波、上海五口通商事务，但这是个兼职，初由两江总督兼，二十四年改由两广总督兼，咸丰八年又归两江总督兼。十年改为南洋通商大臣，也是由江苏巡抚兼。咸丰十二月总理各国事务衙门成立，光绪二十七年成立外务部，替代总理各国事务衙门，清朝没有从事外交事务的专门机构从此成为历史。应该指出的是外务部与总理衙门组织机构没多大差别。顾维钧说：“改称外务部后，内部组织仍沿其旧。办事的有几个留学生，业务也和从前一样，不同的是名义上由一名总长代替多名大臣来主持外交事务。”
在国外开始建立使馆。光绪二年（1877）十二月八日，郭嵩焘以公使身份被派赴伦敦，表示对马嘉理案的“惋惜”，建立了第一个驻外使馆。接着在美国、日本、德国、俄国等国建立使馆。
第六、外交使团出访多起来。前清派使团出国访问是罕见的事，清末就多了起来。除了前面说到的蒲安臣率领志刚、孙家谷出访11国外，还有同治五年知县斌椿父子及同文馆三人组织的观光团游览英、法、德、丹、比诸国。
咸丰、同治朝与列强签订的部分条约清末外交思想存在分歧。首先，清流派与洋务派的矛盾。第二次鸦片战争后，以奕䜣为代表的洋务派对列强的态度已由敌对转向笼络、勾结，而清流派主张尊王攘夷，抨击洋务派对外妥协投降。第二，在洋务派之间也有矛盾。奕䜣认为英国“犹可以信义笼络”，曾国藩认为对外国应以诚相待。他说：“与洋人交际，其要有四语：曰言‘忠信’。曰‘笃教’。……无论彼之或逆或顺，我常常守此而勿失”。“忠信”、“笃教”，出《论语·卫灵公》。李鸿章记得曾国藩与他论及与洋人交往之道：“我看还是用一个诚字……不如老老实实推诚相见，与他平情说理。虽不能占到便宜，也不至于过分吃亏。”又说：“我这一辈子办外交，没有闹出乱子，都是我老师一言之力。”郭嵩焘则主张“循理”：条约不载，拒绝；条约载了，就须服从。薛福成则认为对列强不能以诚信相待，对它们“循理”。他指出，洋人欺软怕硬，只可以势禁，不可情感。他还主张外交应以国家利益为依据。奕䜣、曾国藩、李鸿章把个人行为规范等同于外交准则，郭嵩焘则过分强调了“理”而忽视了“力”。薛福成观点符合近代国际关系理论，符合中国国家民族利益。
晚清时期，清政府在外交上有感情用事的现象，最严重的有两次。第一次发生在咸丰十年（1860），第二次在光绪二十六年。咸丰十年八月四日，载垣与英法联军谈判，把巴夏礼等26名英方人员和13名法方人员拘禁起来要挟。光绪二十六年抗击八国联军时，慈禧太后令荣禄联合义和团进攻外国使馆，辅国公载勋发布枪杀外国外交官的奖赏令，日本使馆秘书杉上杉与德国公使克林德被打死。这种做法为对方扩大侵略提供了口实。
清末外交在道光朝和咸丰朝当然是由道光帝和咸丰帝决策。尔后则由慈禧太后、载沣决策。五口通商大臣，南、北洋通商大臣，总理各国事务衙门和外务部参与决策、咨询并执行外交政策。其下属部门和使领馆是外交政策的纯粹执行者。
雅克萨之战与尼布楚条约
雅克萨之战是康熙年间驱逐盘踞在黑龙江流域雅克萨城的俄军的自卫反击战。尼布楚条约则是清朝通过雅克萨战争以及谈判取得的重要成果。
黑龙江流域自唐代以来就是中国的领土。顺治元年，俄罗斯帝国在向西伯利亚扩张得手后便把魔爪伸入我黑龙江地区，先后占领了尼布楚与雅克萨两城。
康熙二十年平定三藩后康熙帝即着手解决驱逐沙俄问题。二十一年（1682）二月中旬开始，康熙巡行东北。东巡后，他命令副都统彭春与郎谈在八月十五日以行猎为名到达斡尔、索伦侦察敌情。两人回来汇报，说只要3000人带上红衣大炮20门就可解决问题。十二月，康熙帝任萨布尔为黑龙江将军扩建瑷辉城，为驱逐俄军作准备。
二十四年四月二十八日，康熙帝令彭春、郎谈、黑龙江将军萨布尔率领满、蒙、汉3000多人分批抵达雅克萨。五月中下旬到达城下，要求沙俄督军托尔布津撤退，但受到拒绝。二十五日，一队沙俄军队企图冲入城内支援，被林兴珠（原是吴三桂部下，平定三藩时降清）所率藤牌兵杀伤大半。清军当晚以炮火攻城，次日郎谈又在城下堆放柴火，准备焚城。俄军大惊，托尔布津没办法，乞求投降。康熙降旨，宽恕他们的罪过，让俄军撤离。清军毁城，撤回瑷珲。
托尔布津得到清军撤回的消息后，七月又回到雅克萨，重新筑城。康熙二十五年二月，康熙令黑龙江将军萨布尔率军2500人再攻雅克萨。五月萨布尔与郎谈率军到达城下。俄军不投降，六月四日清军炮轰，同时切断水源，歼敌百余名，托尔布津重伤死去，雅克萨旦日可下。沙俄连忙派人到北京，“乞撤雅克萨之围”。为了和平谈判边界问题，清廷主动撤军。沙俄被迫同意清政府主张，答应派使者议定边界。
二十七年五月二日索额图离京与俄国谈判。离京前，康熙帝谕示：尼布楚、雅克萨、黑龙江上下游以及通向此江的一河一溪都属我方。二十八年（1689）七月八日，双方代表：清朝方面是领侍卫大臣索额图，俄国方面是御前大臣费多尔·阿列克谢耶维奇·戈洛文。双方在尼布楚开始边界谈判。俄方代表提出以黑龙江为界的无理要求，被中方代表断然拒绝。经过斗争，双方在七月二十四日签订了《中俄尼布楚条约》。内容如下：
1、以格尔必齐河、外兴安岭和额尔古纳河为界，外兴安岭以南属中国，以北属俄国，额尔古纳河以南属中国，外兴安岭以南和乌第河中间地区归属留待以后讨论。
2、拆毁雅克萨城，俄国居民及其财物撤回俄国。
3、严禁双方猎户人等捕猎偷盗。
4、中国境内的俄国人和俄国境内的中国人仍留原处，不必遣还。
5、中俄两国人民有合法手续者，可以相互贸易。
6、条约签订后，双方有逃亡的必须引渡送回。
这是一个平等条约，是雅克萨战的胜利成果，保障了东北边疆的安定。
清朝前期的闭关自守
清朝前期对外关系的一个重要特点是闭关自守。这个政策到鸦片战争结束后开放五口才停止。
顺治时，郑成功在厦门一带抗清。为了切断郑成功与大陆的联系，清王朝于顺治十二年（1655）实行海禁，宣布寸板不得下海。对西方商船也作了严格限制，只许驶进厦门，在澳门停泊贸易。康熙二十二年（1683）统一台湾后，海禁失去了意义，次年海禁撤销，允许海上捕鱼，第三年又开放对外贸易，设置四个港口：广州、漳州、宁波与云台山（连云港），准许外商来华贸易。乾隆二十二年（1757）乾隆帝以“民俗易嚣，洋行错处，必致滋事”为由把�